（1）初始化和回原点
（2）速度换算程序
（3）画圆程序
子程序结构
程序运行
【延伸阅读】S7-200 SMART 运动控制指令详解
S7-200 smart运动控制指令由编程软件向导生成，运动控制指令有很多条构成，且每条指令都带有很多接口参数，想要使用这些指令，要先知道接口是什么意思，帮助文章都有解释，但读懂帮助文件也很费劲，今天就详细给大家介绍运动指令的使用。
S7-200 SMRAT 运动控制指令如下图生成：
1、选择"运动"右键打开。
2、本次就以"轴0"为例。
3、命个名字。
4、数字1位选择工程单位，可以使工程单位，也可以使用脉冲。
数字2是电机旋转一圈的脉冲量，我目前步进拨码设定是10000个脉冲旋转一周
数字3是单位，根据自己需要设定
数字4是电机旋转一圈的工程量，我设定的是360度，也就是说10000个脉冲对应360度。
5、方向控制，我是用的脉冲加方向，选择单项2轴。
6、正负极限根据需要设定，我这个没有正负极限就没有选择。
7、零电位使用，走juedui位置和相对位置之前一定要定义好原点，否则juedui位置和相对位置不运行。
8、0脉冲位置，也可以使用此点定义0点。
9、停止根据需要选择，通过阅读STP就能理解什么意思。
10、停止根据需要选择，通过阅读TRIG就能理解什么意思。
11、禁用根据需要选择，通过阅读DIS就能理解什么意思。
12、Zui大速度和Zui小速度根据现场情况设定，我设定Zui大速度为360度/秒。
13、JOG命令也就是手动运行，根据需要设定速度，建议设定小一些，看看运行速度再调整。
14、此处设定加减速时间，也就是脉冲输出的加减速时间，根据现场情况设定。
15、急停补偿。
16、反冲补偿，也就是校准丝杠间隙。
17、参考点设定
18、找零点时速度和方向设定。
19、偏移量设定
20、搜索参考点方式选择
21、从驱动器中读取juedui位置
22、曲线设定，我这里没用曲线，没有生成曲线。
23、点"建议"自动分配地址。
24、组件
25、映射显示
26、完成，点击生成就完成了。